可变载荷无人机是智能农业的关键工具,尤其在农作物病虫害防治中发挥重要作用。这类四旋翼无人机配备农药喷洒设备,具有操作速度快、化学漂移风险低、作物覆盖度高等优势,已广泛应用于农业植保。然而,在喷洒过程中,农药液体随时间逐渐减少,导致无人机整体质量、重心位置和转动惯量发生持续变化。这些时变特性增加了无人机系统的动态复杂性,对精准轨迹跟踪控制和姿态响应提出了更高要求。当前研究多基于恒定质量假设建模,或聚焦固体悬挂系统及突然质量变化,却往往忽略了农业喷洒中液体载荷缓慢流失带来的持续动态变化。那么,如何有效应对这种液体缓慢流失导致的无人机动态参数变化,确保植保作业中的精准轨迹跟踪和稳定飞行呢?